跆拳道历史受到朝鲜悠久历史文化所影响,所以具有浓厚的朝鲜文化色彩。在古代,朝鲜人民为了保护自己的家园发展了一套强身健体、临危的时候用来自我防御的武术。这种经过时间慢慢磨练出来的武术成为了一种有目的、有意识的活动,成为了韩国古代武术的雏型。体育史学家研究历史文物(例如是古籍及古代壁画)时发现跆拳道源于朝鲜半岛三国时代的跆拳,其根源甚至可以追寻到古代的徒手搏击。
「跆拳道」一词,是1955年由崔泓熙创造。其中「跆」指踢击、「拳」指拳击,「道」则是代表道行、自己对礼仪的修练。 1966年,国际跆拳道联合会(ITF)在南韩成立,并由韩国人崔泓熙担任主席。 1972年,大韩跆拳道协会的中央道场韩国国技院开始动工。 1973年5月,世界跆拳道联盟(WTF)在南韩首尔成立,金云龙当选为主席。 1975年,世界跆拳道联盟成为了国际体育联合会的成员,令跆拳道运动得多更多人的认识。五年后,国际奥委会(IOC)正式承认了世界跆拳道联盟。 2000年,悉尼奥运会将跆拳道列入正式竞赛项目;在成为奥运会项目前,跆拳道曾成为世界运动会的比赛项目。随着时代不断地变化,跆拳道将会不断地发展、延伸下去。
但是,有人认为跆拳道的历史源于三国时代这个理论是被歪曲的,这是因为在1955年之前从来就没有称为跆拳道的武道,其历史跟本还不到60年。虽然跆拳道参考了朝鲜的古典武道及跆拳,可是跆拳道大部份的技术却是独创的,而且ITF体系下由崔将军所创立的廿四式套路,更完全取自崔将军对朝鲜历史的崇拜及敬佩所编成,包括最后一套套路「统一」,正正代表其盼望两韩统一的心愿,所以有人强行将跆拳道的历史与朝鲜古代武术扯上关系是另有企图的。
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